Diseño de un sistema de control de navegación por comportamientos de un robot mocíl aplicando lógica borrosa (archivos de computador)

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Medellín : Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid,
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2010.
2010
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Este trabajo inicio con la identificación de las características más sobresalientes del robot móvil como tamaño, estructura, tipo de sensores, circuitos electrónicos, sistema de locomoción, entre otras; con el fin de conocer las prestaciones y limitantes que presenta e iniciar el diseño del algoritmo enfocado a la navegación del robot, utilizando conceptos de lógica borrosa1. El algoritmo desarrollado fue evaluado en primera instancia en el simulador. Seguidamente se procedió con la implementación del algoritmo en el microcontrolador del robot para evaluar el desempeño real del sistema de navegación diseñado. En este punto el robot tuvo un comportamiento autónomo, y logró el desplazamiento en espacios con obstáculos estáticos no previstos, en entornos estructurados. Finalmente, se comparó el algoritmo diseñado con un algoritmo tradicional, basándose en las métricas de desempeño descritas en este trabajo. De estas, se concluyó que el algoritmo basado en lógica borrosa tuvo un mejor desempeño. Los resultados parciales de este trabajo fueron presentados por los autores en el Congreso Nacional de Inteligencia Computacional, realizado en la ciudad de Medellín, Colombia. 1
Trabajo dirigido y estructurado como requisito parcial para optar al título de (Ingeniero en Instrumentación y Control). Facultad de Ingenierías. Politécnico Colombiano JIC
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Incluye lista de figuras
Incluye lista de tablas
Incluye glosarí0
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Titulo del recurso fuente
Keywords
Robótica, Control automático, Inteligencia artíficial, Lógica difusa, Urdinola Restrepo, Álvaro
Citation
URI
https://repositorio.elpoli.edu.co/handle/123456789/5778
Collections
Ingeniería en Instrumentación y Control