Design of a LQG controller for a three degrees of freedom helicopter

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dc.creatorGonzález Acevedo, Hernando
dc.creatorGuerrero Gómez, Yosman Alexis
dc.date2019-06-25
dc.date.accessioned2023-06-29T13:33:48Z
dc.date.available2023-06-29T13:33:48Z
dc.descriptionThis paper presents the design of a linear quadratic gaussian (LQG) controller to regulate the pitch, elevation and travel angles of a helicopter with three degrees of freedom (3 DOF). The LQG controller was designed on the basis of a linear model and the regulator parameters were adjusted based on the simulations performed with the non-linear model, evaluating the transient response of the system in the closed loop for different values of the reference signal, guaranteeing obtain the greatest variation of the angles around the equilibrium point. The experimental validation was done using a prototype built by the authors; the transient response of the simulated data was compared against the experimental data, for the three degrees of freedom of the helicopter, observing that the mathematical model adjusts to the dynamic of the prototype and the conditions of design were fulfilled.El artículo presenta el diseño de un controlador lineal cuadrático gaussiano (LQG) para regular los ángulos de cabeceo, elevación y viaje de un prototipo de un helicóptero de tres grados de libertad (3 DOF). El controlador LQG se diseña a partir de un modelo lineal y se ajustan los parámetros del regulador en base a simulaciones realizadas con el modelo no lineal, evaluando la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado para diferentes valores de la señal de referencia, garantizando obtener la mayor variación de los ángulos alrededor del punto de equilibrio. La validación experimental de la estrategia de control se realiza sobre un prototipo construido por los autores, la respuesta transitoria de los datos simulados se compara con los datos experimentales, para los tres grados de libertad del helicóptero, observando que el modelo matemático se ajusta a la dinámica del prototipo y se cumplen las condiciones de diseño.en-US
dc.descriptionEl artículo presenta el diseño de un controlador lineal cuadrático gaussiano (LQG) para regular los ángulos de elevación, cabeceo y viaje de un prototipo de un helicóptero de tres grados de libertad (3 DOF). El controlador LQG se ajusta en base del modelo matemático no lineal y se evalúa la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado para diferentes valores de la señal de referencia, ajustando los parámetros del controlador con el objetivo de estabilizar el sistema, disminuir el sobrepaso y el tiempo de establecimiento. La validación experimental de la estrategia de control se realiza sobre un prototipo construido por los autores, la respuesta transitoria de los datos simulados se compara con los datos experimentales, para los tres grados de libertad del helicóptero, observando que el modelo matemático se ajusta a la dinámica del prototipo y se cumplen las condiciones de diseño.This paper presents the design of a linear quadratic gaussian (LQG) controller to regulate the pitch, elevation and travel angles of a helicopter with three degrees of freedom (3 DOF). The LQG controller was designed on the basis of a linear model and the regulator parameters were adjusted based on the simulations performed with the non-linear model, evaluating the transient response of the system in the closed loop for different values of the reference signal, guaranteeing obtain the greatest variation of the angles around the equilibrium point. The experimental validation was done using a prototype built by the authors; the transient response of the simulated data was compared against the experimental data, for the three degrees of freedom of the helicopter, observing that the mathematical model adjusts to the dynamic of the prototype and the conditions of design were fulfilled.es-ES
dc.formattext/html
dc.formatapplication/pdf
dc.formatapplication/xml
dc.identifierhttps://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/1358
dc.identifier10.33571/rpolitec.v15n28a5
dc.identifier.urihttps://repositorio.elpoli.edu.co/handle/123456789/1018
dc.languagespa
dc.publisherPolitécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavides-ES
dc.relationhttps://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/1358/1151
dc.relationhttps://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/1358/1168
dc.relationhttps://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/1358/1197
dc.sourceRevista Politécnica; Vol. 15 No. 28: Enero-Junio, 2019; 54-62en-US
dc.sourceRevista Politécnica; Vol. 15 Núm. 28: Enero-Junio, 2019; 54-62es-ES
dc.sourceRevista Politécnica; v. 15 n. 28: Enero-Junio, 2019; 54-62pt-BR
dc.source2256-5353
dc.source1900-2351
dc.subject3 DOF helicopteren-US
dc.subjectlinearizationen-US
dc.subjectLQG controlleren-US
dc.subjectdigital controlen-US
dc.subjectHelicóptero 3 DOFes-ES
dc.subjectLinealizaciónes-ES
dc.subjectControl LQGes-ES
dc.subjectControl digitales-ES
dc.titleDesign of a LQG controller for a three degrees of freedom helicopteren-US
dc.titleDiseño de un controlador LQG para un helicóptero de tres grados de libertades-ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion
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Revista Politécnica