Implementation of a Non-Linear Control For Robot-Human Tracking with a 3D Sensor

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dc.creatorSaldarriaga, Jaime A.
dc.creatorAcosta, G. A.
dc.creatorCarelli, R.
dc.creatorHerrera, Daniel
dc.date2016-12-30
dc.date.accessioned2023-06-29T13:33:35Z
dc.date.available2023-06-29T13:33:35Z
dc.descriptionAt present more adult persons need of mechatronic devices that facilitate and help them in his daily activities. The mobile robots turned into a good alternative due to the fact that nowadays the technology has allowed that they can recognize and make the tracking of a person. In this work, is used the Robotics platform Pionner 3-AT® and a sensor of depth Kinect® to making the tracking of a person. Sequences of images of depth and an algorithm of recognition of skeletons, supplied by the Kinect®, it allows to know and to estimate the coordinates and speed of a person, that to be introduced to the non-linear control based on linearization by feedback, it generates the command of linear and angular speed that will made that the robot keep an orientation and distance wished to a person. Finally, we introduce and argue the results achieved after carry out the validation of the algorithm with a series of experimental tests.en-US
dc.descriptionEn la actualidad más personas adultas requieren de dispositivos mecatrónicos que faciliten y ayuden en sus actividades diarias. Los robots móviles se convirtieron en una buena alternativa debido a que actualmente la tecnología, permite que puedan reconocer y realizar el seguimiento de una persona. En este trabajo, se emplea la plataforma robótica Pionner 3-AT® y un sensor de profundidad Kinect® para realizar el seguimiento de una persona. Secuencias de imágenes de profundidad y un algoritmo de reconocimiento de esqueletos, suministrados por el Kinect®, permite conocer y estimar las coordenadas y velocidad de una persona, que al ser introducidas al control no lineal basado en linealización por realimentación, genera los comandos de velocidad lineal y angular que hacen que el robot mantenga una orientación y distancia deseadas a la persona. Finalmente, se presenta y discute los resultados obtenidos después de realizar la validación del algoritmo con una serie de pruebas experimentales.es-ES
dc.formattext/html
dc.formatapplication/pdf
dc.formatapplication/xml
dc.identifierhttps://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/895
dc.identifier.urihttps://repositorio.elpoli.edu.co/handle/123456789/969
dc.languagespa
dc.publisherPolitécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavides-ES
dc.relationhttps://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/895/1495
dc.relationhttps://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/895/763
dc.relationhttps://revistas.elpoli.edu.co/index.php/pol/article/view/895/1286
dc.sourceRevista Politécnica; Vol. 12 No. 23: July-December; 17-25en-US
dc.sourceRevista Politécnica; Vol. 12 Núm. 23: Julio-Diciembre, 2016; 17-25es-ES
dc.sourceRevista Politécnica; v. 12 n. 23: July-December; 17-25pt-BR
dc.source2256-5353
dc.source1900-2351
dc.subjectskeleton trackingen-US
dc.subjectKinect® sensoren-US
dc.subjecthuman tracking roboten-US
dc.subjectnon-linear controlen-US
dc.subjectseguimiento de esqueletoses-ES
dc.subjectsensor kinect®es-ES
dc.subjectrobot seguidor de un humanoes-ES
dc.subjectcontrol no-lineales-ES
dc.titleImplementation of a Non-Linear Control For Robot-Human Tracking with a 3D Sensoren-US
dc.titleImplementación de un control no lineal para el seguimiento robot-humano con un sensor 3Des-ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion
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Revista Politécnica